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Jetson AGX Orin 64GB + MDN701 V10 第三方载板刷机教程

在 Ubuntu 22.04 Host 上，使用 NVIDIA Jetson Linux R36.4.3 与厂家 BSP，通过 l4t_initrd_flash.sh 将 Jetson AGX Orin 64GB 刷写到 NVMe。

#Jetson#NVIDIA#嵌入式#刷机

Jetson AGX Orin 64GB + MDN701 V10 第三方载板刷机教程

适用场景：NVIDIA Jetson AGX Orin 64GB、第三方 MDN701 V10 载板、JetPack 6.2 / Jetson Linux R36.4.3、NVMe 启动。

本教程采用 Ubuntu 22.04 Host + NVIDIA 官方 BSP + 厂家 MDN701 V10 BSP + l4t_initrd_flash.sh 的纯命令行方式，不依赖 SDK Manager 完成系统刷写。

1. 环境与版本对应关系

本教程使用：

项目 版本/型号
Jetson 模组 AGX Orin 64GB
NVIDIA 模组 SKU P3701-0005
第三方载板 MDN701 V10
JetPack 6.2
Jetson Linux R36.4.3
Host Ubuntu 22.04 x86_64
系统盘 NVMe SSD
厂家 BSP y_R36.4.3_mdn701v10_20250801_bsp.tar

JetPack 6.2 对应 Jetson Linux R36.4.3。对于本教程中的第三方载板，应优先使用厂家明确提供的 R36.4.3 BSP，不建议把 R36.5（JetPack 6.2.2）的文件混入本套环境。

为什么选择 JetPack 6.2

厂家 BSP 文件名已经明确包含 R36.4.3：

 y_R36.4.3_mdn701v10_20250801_bsp.tar

因此最稳妥的组合是：

JetPack 6.2
    ↓
Jetson Linux R36.4.3
    ↓
MDN701 V10 厂家 BSP

2. 所需文件

从 NVIDIA Jetson Linux R36.4.3 页面下载以下两个文件：

  • Jetson_Linux_R36.4.3_aarch64.tbz2
  • Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R36.4.3_aarch64.tbz2

厂家提供：

  • y_R36.4.3_mdn701v10_20250801_bsp.tar

最终建议目录如下：

~/jetson-r3643/
├── Jetson_Linux_R36.4.3_aarch64.tbz2
├── Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R36.4.3_aarch64.tbz2
└── y_R36.4.3_mdn701v10_20250801_bsp.tar

3. Host 空间不足时：把整个刷机环境放到外置 SSD

如果 Ubuntu 主机内置磁盘空间不足，可以把整个 Linux_for_Tegra 工作目录放到 USB 固态硬盘。

推荐：

  • USB 3.x 固态 SSD
  • 文件系统使用 ext4
  • 建议至少预留 50 GB，最好 80～100 GB

不建议把完整刷机工作目录放在 NTFS、exFAT 或 FAT32 上，因为 BSP 会涉及 Linux 权限、符号链接、可执行权限和大量文件操作。

例如外置 SSD 挂载到：

/media/$USER/JetsonSSD

建立工作目录：

mkdir -p /media/$USER/JetsonSSD/jetson-r3643
cd /media/$USER/JetsonSSD/jetson-r3643

后续所有解压、BSP 合并和刷机命令都从这个目录执行。

注意：这块 Host 外置 SSD 与最终刷入 Jetson 的 NVMe SSD 是两块不同的盘。

4. 准备 NVIDIA R36.4.3 BSP

进入工作目录：

cd /media/$USER/JetsonSSD/jetson-r3643

解压 NVIDIA Driver Package：

tar xf Jetson_Linux_R36.4.3_aarch64.tbz2

得到：

Linux_for_Tegra/

进入目录：

cd Linux_for_Tegra

确认 NVIDIA 默认的基础配置存在：

ls -l p3737-0000-p3701-0000.conf.common

这个文件属于 NVIDIA 官方 R36.4.3 BSP，不需要修改。

5. 安装 Host 依赖

在 Linux_for_Tegra 下执行：

sudo ./tools/l4t_flash_prerequisites.sh

按照提示安装所需软件包。

6. 解压 Ubuntu RootFS

仍然在 Linux_for_Tegra 目录：

sudo tar xpf ../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R36.4.3_aarch64.tbz2 \
    -C rootfs/

然后安装 NVIDIA 二进制文件：

sudo ./apply_binaries.sh

完成后，目录结构至少应包含：

Linux_for_Tegra/
├── bootloader/
├── kernel/
├── rootfs/
├── tools/
├── flash.sh
└── ...

7. 合入 MDN701 V10 厂家 BSP

先确认厂家 tar 包的目录层级：

cd ..
tar tf y_R36.4.3_mdn701v10_20250801_bsp.tar | head -30

如果输出直接是类似：

bootloader/...
kernel/...
ws-agx-orin-32g-mdn701v10.conf
ws-agx-orin-64g-mdn701v10.conf

说明这是针对 Linux_for_Tegra 的覆盖式 BSP，可以直接解压到 NVIDIA 的 Linux_for_Tegra：

sudo tar xf y_R36.4.3_mdn701v10_20250801_bsp.tar \
    -C Linux_for_Tegra

然后：

cd Linux_for_Tegra

如果 tar tf 显示的是 Linux_for_Tegra/... 开头的路径，就不要使用上面的命令直接解压，否则可能出现 Linux_for_Tegra/Linux_for_Tegra/... 的双层目录。遇到这种情况，应先调整解压层级。

8. 检查厂家 BSP 是否合并正确

检查 64GB 对应的 board configuration：

ls -l ws-agx-orin-64g-mdn701v10.conf

检查 64GB 对应 DTB：

ls -l kernel/dtb/tegra234-p3737-0000+p3701-0005-mdn701v10.dtb

检查 Pinmux 文件：

find bootloader -name 'Orin-ws-orin-mdn701v10-can-pinmux.dtsi' -o \
               -name 'Orin-ws-orin-mdn701v10-can-gpio-default.dtsi'

这些文件应该存在。

9. 64GB 模组应该使用哪个配置

厂家提供：

ws-agx-orin-32g-mdn701v10.conf
ws-agx-orin-64g-mdn701v10.conf

本教程使用 AGX Orin 64GB，因此选择：

ws-agx-orin-64g-mdn701v10

对应厂家配置里明确指定：

DTB_FILE=tegra234-p3737-0000+p3701-0005-mdn701v10.dtb;
PINMUX_CONFIG="Orin-ws-orin-mdn701v10-can-pinmux.dtsi";
TBCDTB_FILE="${DTB_FILE}";

因此，本教程使用的主要设备树是：

tegra234-p3737-0000+p3701-0005-mdn701v10.dtb

而不是：

tegra234-p3737-0000+p3701-0005-nv.dtb

厂家另外提供的 *-nv.dtb 文件不要在没有说明的情况下手工覆盖到 kernel/dtb/；当前 ws-agx-orin-64g-mdn701v10.conf 已经明确指定了 MDN701 V10 的 DTB。

10. 为什么不用 jetson-agx-orin-devkit

NVIDIA 官方示例经常使用：

jetson-agx-orin-devkit

这是 NVIDIA 官方开发套件配置。

但本教程使用的是：

AGX Orin 64GB + MDN701 V10

因此刷机时应使用厂家提供的：

ws-agx-orin-64g-mdn701v10

否则可能刷入 NVIDIA 官方载板的配置，导致第三方载板的 GPIO、Pinmux、接口和外围设备无法正常工作。

11. 准备 NVMe

将用于 Jetson 系统盘的 NVMe SSD 安装到 MDN701 V10。

NVMe 在刷机过程中应保持连接，不要中途拔插。

本教程假设 Jetson 上的 NVMe 设备为：

nvme0n1

目标系统分区为：

nvme0n1p1

刷机之前不需要手工在 NVMe 上建立 Ubuntu 分区，l4t_initrd_flash.sh 会按照指定的 XML 分区布局完成初始化。

12. 让 AGX Orin 进入 Recovery Mode

一般步骤：

  1. Jetson 完全断电。
  2. 使用支持数据传输的 USB-C 数据线连接 Host Ubuntu 与 MDN701 V10。
  3. 按住载板上的 Recovery 键。
  4. 给载板上电或按 Power。
  5. 等待几秒后松开 Recovery。

在 Host 上检查：

lsusb | grep -i nvidia

能够看到 NVIDIA 设备，说明 Jetson 已进入 Recovery Mode。

13. 使用 l4t_initrd_flash.sh 刷写 QSPI + NVMe

进入工作目录：

cd /media/$USER/JetsonSSD/jetson-r3643/Linux_for_Tegra

执行：

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh \
    --external-device nvme0n1p1 \
    -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml \
    --showlogs \
    --network usb0 \
    ws-agx-orin-64g-mdn701v10 external

这条命令是本教程的核心。

参数说明

--external-device nvme0n1p1

指定外部存储设备上的 APP 分区，也就是 NVMe 的目标系统分区。

-c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml

使用 NVIDIA R36.4.3 提供的 T234 NVMe 分区布局。

--showlogs

将详细刷机日志打印在终端，出现问题时便于定位。

--network usb0

使用 Jetson initrd 环境下的 USB 网络通信方式进行刷机。

ws-agx-orin-64g-mdn701v10

使用厂家提供的 AGX Orin 64GB + MDN701 V10 board configuration。

external

指定系统从外部 NVMe 设备启动。

14. 刷机过程中写入什么

这个流程不是单纯“给 NVMe 装 Ubuntu”，而是同时处理两部分：

AGX Orin 64GB
│
├── QSPI
│   ├── Bootloader
│   ├── UEFI
│   ├── BCT
│   └── 其他启动相关固件
│
└── NVMe
    ├── Partition Table
    ├── APP / rootfs
    └── Ubuntu 22.04

所以刷机时不要中断 Host 的外置 SSD、USB-C 数据线或 Jetson 供电。

15. 第一次启动

刷机成功后 Jetson 会重启。

第一次启动可能比普通开机慢。

如果 UEFI 没有自动进入 NVMe，可以进入 Boot Manager，选择对应的 NVMe 启动项。

进入 Ubuntu 后检查：

lsblk

然后检查根文件系统：

findmnt /

正常情况下 / 应来自 NVMe 分区。

16. 检查 Jetson Linux 版本

进入 Jetson 后执行：

cat /etc/nv_tegra_release

本教程预期结果应包含：

R36 (release), REVISION: 4.3

这表示当前系统使用的是 Jetson Linux R36.4.3，也就是 JetPack 6.2 对应的版本。

进一步检查 Kernel：

uname -a

17. 验证 MDN701 V10 板级配置

检查厂家关键字：

sudo dmesg | grep -i mdn701

如果载板提供 CAN，可以检查：

sudo dmesg | grep -i can

还可以进一步检查 PCIe、Ethernet、USB、GPIO 等外围功能是否正常。

18. 刷机成功后再安装 CUDA / cuDNN / TensorRT

系统刷机与 NVIDIA 开发组件安装是两件事情。

本教程的刷机阶段完全不需要 SDK Manager：

NVIDIA R36.4.3 BSP
        ↓
厂家 MDN701 V10 BSP
        ↓
l4t_initrd_flash.sh
        ↓
QSPI + NVMe
        ↓
Jetson 启动

系统成功启动后，再根据需要安装：

  • CUDA
  • cuDNN
  • TensorRT
  • VPI
  • Nsight
  • 其他 JetPack 开发组件

SDK Manager 可以用于后续软件组件安装，但不应替代第三方载板所需的定制 BSP 刷机配置。

19. 常见错误与排查

19.1 source ... p3737-0000-p3701-0000.conf.common 找不到

这个文件属于 NVIDIA 官方 R36.4.3 BSP，而不是厂家 BSP 单独提供的文件。

确认：

ls -l Linux_for_Tegra/p3737-0000-p3701-0000.conf.common

如果不存在，应重新解压正确的：

Jetson_Linux_R36.4.3_aarch64.tbz2

不要从 R36.5 / JetPack 6.2.2 的环境复制过来。

19.2 把 -nv.dtb 错误覆盖进去

如果使用的是：

ws-agx-orin-64g-mdn701v10.conf

它已经指定：

tegra234-p3737-0000+p3701-0005-mdn701v10.dtb

因此不要未经厂家说明手工把 ...0005-nv.dtb 覆盖成默认 DTB。

19.3 把官方 jetson-agx-orin-devkit 当成第三方载板配置

这是第三方载板刷机最常见的错误之一。

本教程应该使用：

ws-agx-orin-64g-mdn701v10

而不是：

jetson-agx-orin-devkit

19.4 Host 外置 SSD 空间不足

检查：

df -h

刷机时除了三个源文件，还需要给 Linux_for_Tegra、RootFS 和 initrd flash 中间文件预留空间。

建议至少 50 GB 可用空间，更推荐 80～100 GB。

19.5 厂家 BSP 解压后出现双层目录

如果你看到：

Linux_for_Tegra/Linux_for_Tegra/...

说明厂家 tar 的目录层级与命令不匹配。

正确目标应是：

Linux_for_Tegra/
├── bootloader/
├── kernel/
├── tools/
└── ws-agx-orin-64g-mdn701v10.conf

19.6 lsusb 看不到 NVIDIA

确认：

  • Jetson 是否真正进入 Recovery Mode
  • USB-C 数据线是否支持数据传输
  • 载板是否正确供电
  • Host 是否直接连接 Jetson，而非通过不稳定的 Hub

再次执行：

lsusb | grep -i nvidia

20. 推荐的目录结构

最终完整环境建议保持为：

JetsonSSD/
└── jetson-r3643/
    ├── Jetson_Linux_R36.4.3_aarch64.tbz2
    ├── Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R36.4.3_aarch64.tbz2
    ├── y_R36.4.3_mdn701v10_20250801_bsp.tar
    │
    └── Linux_for_Tegra/
        ├── bootloader/
        ├── kernel/
        ├── rootfs/
        ├── tools/
        ├── flash.sh
        ├── p3737-0000-p3701-0000.conf.common
        ├── ws-agx-orin-32g-mdn701v10.conf
        ├── ws-agx-orin-64g-mdn701v10.conf
        └── ...

核心文件关系：

NVIDIA R36.4.3
    ├── p3737-0000-p3701-0000.conf.common
    ├── Kernel / Bootloader / Tools
    └── Ubuntu 22.04 RootFS
             ↓
厂家 MDN701 V10
    ├── ws-agx-orin-64g-mdn701v10.conf
    ├── ...0005-mdn701v10.dtb
    ├── Pinmux
    └── GPIO
             ↓
    l4t_initrd_flash.sh
             ↓
      QSPI + NVMe

21. 一键回顾：完整命令流程

下面是从一个干净工作目录开始的核心命令汇总。

# 工作目录
mkdir -p /media/$USER/JetsonSSD/jetson-r3643
cd /media/$USER/JetsonSSD/jetson-r3643

# 解压 NVIDIA BSP
tar xf Jetson_Linux_R36.4.3_aarch64.tbz2

# Host 依赖
cd Linux_for_Tegra
sudo ./tools/l4t_flash_prerequisites.sh

# RootFS
sudo tar xpf ../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R36.4.3_aarch64.tbz2 \
    -C rootfs/

# NVIDIA binaries
sudo ./apply_binaries.sh

# 返回工作目录
cd ..

# 确认厂家 tar 的层级后再执行
sudo tar xf y_R36.4.3_mdn701v10_20250801_bsp.tar \
    -C Linux_for_Tegra

cd Linux_for_Tegra

# 确认 64GB 配置和 DTB
ls -l ws-agx-orin-64g-mdn701v10.conf
ls -l kernel/dtb/tegra234-p3737-0000+p3701-0005-mdn701v10.dtb

# Jetson 进入 Recovery Mode 后刷机
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh \
    --external-device nvme0n1p1 \
    -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml \
    --showlogs \
    --network usb0 \
    ws-agx-orin-64g-mdn701v10 external

22. 总结

对于 AGX Orin 64GB + MDN701 V10，最稳妥的方案是：

Ubuntu 22.04 Host
        ↓
JetPack 6.2 / R36.4.3
        ↓
NVIDIA 官方 Driver Package + Sample RootFS
        ↓
厂家 MDN701 V10 BSP
        ↓
ws-agx-orin-64g-mdn701v10.conf
        ↓
P3701-0005 对应 DTB
        ↓
l4t_initrd_flash.sh
        ↓
QSPI + NVMe
        ↓
Ubuntu 22.04 on NVMe

核心原则：

  1. R36.4.3 与厂家 BSP 版本保持一致。
  2. 64GB 使用 ws-agx-orin-64g-mdn701v10.conf。
  3. 使用厂家 ...0005-mdn701v10.dtb，不要随意换成 -nv.dtb。
  4. 第三方载板刷机不要直接使用 jetson-agx-orin-devkit。
  5. NVMe 启动使用 l4t_initrd_flash.sh。
  6. Host 磁盘空间不足时，可以把整个 BSP 工作目录放到 ext4 格式的外置 SSD。
  7. 系统刷机完成后，再通过 SDK Manager 或其他方式安装 CUDA、cuDNN、TensorRT 等开发组件。

参考